MicoAir743飞控
MicoAir743是由微空科技设计并生产的一款高性能飞控，采用480M主频的STM32H743主控，BMI088&BMI270双IMU，并板载DPS310气压计和IST8310磁力计。
官方支持Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV四大开源飞控固件。
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硬件特性
主控：STM32H743VIT6, 480MHz, 2MB Flash
陀螺仪&加速度计：BMI088/BMI270 双IMU
气压计： DPS310
磁力计： IST8310
OSD： AT7456E （注意当前PX4固件暂不支持OSD功能）
7x UART
10x PWM (1-10路支持DShot，1-8路支持双向DShot）
1x CAN
1x I2C
1x SWD
TF卡槽
支持DJI O3天空端直插
两路BEC输出 5V/3A 9V/3A
VBAT电源输入范围支持2-6S（6-27V)
物理特性
定位孔间距30.5 * 30.5mm，直径4mm
飞控板整体尺寸： 36 * 36 * 8mm
飞控板重量：10g
MicoAir743 3D模型(step)
Ardupilot串口映射
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART1 (MAVLink2, DMA-enabled)
SERIAL2 -> UART2 (VTX-HD, DMA-enabled)
SERIAL3 -> UART3 (GPS, DMA-enabled)
SERIAL4 -> UART4 (MAVLink2, DMA-enabled)
SERIAL5 -> UART6 (RCIN, DMA–enabled)
SERIAL6-> UART7 (ESC Telemetry, DMA-enabled)
SERIAL7 -> UART8 (DMA–enabled)
PX4串口映射
ttyACM0 -> USB
ttyS0 -> TELEM1 -> UART1
ttyS1 -> TELEM2 -> UART2
ttyS2 -> GPS1 -> UART3
ttyS3 -> TELEM3-> UART4
ttyS4 -> RC -> UART6
ttyS5 -> ESC(URT6) -> UART7
ttyS6 -> TELEM4 -> UART8
飞控接口说明图
注意：
UART2和DJI O3图传接口共用一路串口。
SBUS和ELRS接收机通常接入到RC口（UART6），SBUS只需要接一根信号线到RX6引脚，TX6不用接。不过对于H743而言，接收机实际上可以接入到任意一路串口。
VBAT为电源输入接口，支持2-6S电压（6-27V), 其它引脚均不能接入高电压，否则直接烧毁飞控。
飞控接线示意图
飞控固件
MicoAir743官方支持Ardupilot、PX4、Betaflight和INAV4种主流开源飞控固件
Ardupilot固件
固件Target:MicoAir743
MicoAir743飞控已加入Ardupilot官方硬件支持列表（4.6.0版本起）: Ardupilot源代码，可以直接在官网下载固件或者使用Mission Planner地面站软件给飞控升级固件。
官方固件下载：
ArduPilot Firmware Download
在线自定义固件：
ArduPilot Custom Firmware Builder
旧版固件下载：
MicoAir743/Firmware/Ardupilot(v4.5.1/v4.5.6)
Skybrush固件
Skybursh是一个基于Ardupilot二次开发的，专门用于无人机编队表演的开源项目，包含了飞控固件和灯光编队设计软件。
MicoAir743支持Skybrush固件：固件下载
PX4固件
固件Target:micoair_h743
MicoAir743飞控已加入PX4官方硬件支持列表（1.16.0版本起）：PX4源代码
1.13.3/1.14.3/1.15.0固件下载：
MicoAir743/Firmware/PX4
PX4固件编译
PX4固件编译官方教程
不同分支源码：
PX4-Autopilot at micoair743-v1.13.3
PX4-Autopilot at micoair743-v1.14.3
PX4-Autopilot at micoair743-v1.15.0
Bootloader编译命令
复制代码
make micoair_h743_bootloader
固件编译命令
复制代码
make micoair_h743_default
Betaflight固件
固件Target:MICOAIR743
MicoAir743飞控已加入Betaflight官方硬件支持列表（4.5.0版本起）: Betafight源代码，可以直接使用Betaflight Configurator烧录固件。
BF固件开启双向DShot功能：
set dshot_bitbang = ON
save
INAV固件
MicoAir743飞控已加入INAV官方硬件支持列表（8.0版本起）: INAV源代码，可以直接使用INAV Configurator烧录固件。
固件烧录教程
视频教程：如何给H743飞控烧录Ardupilot PX4 INAV Betaflight等开源固件
飞控固件烧录教程
相关资料和软件
Mission Planner (Ardupilot地面站软件)
Ardupilot官方文档
QGroundControl (PX4地面站软件)
PX4官方文档
Betaflight 调参软件
INAV 调参软件
FAQ
飞控交流群
1. PX4固件禁用板载罗盘
CAL_MAG0_PRIO 设置为Disabled。
2. PX4固件启用摇杆动作解锁
MAN_ARM_GESTURE 设置为Enabled。
3. 使用蓝鸟电调时，Ardupilot固件下解锁或者使用电机测试功能，电机无反应
设置飞控的电调协议为DShot300，具体参考配置教程。